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3D打印末端夹持器的设计

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【作者】 马怀振张家梁封莹

【Author】 MA Huai-zhen;ZHANG Jia-liang;FENG Ying;College of Mechanical Engineering,Donghua University;

【机构】 东华大学机械工程学院

【摘要】 欠驱动是指驱动数目小于机构自由度数的运动,利用欠驱动原理能够减少机构的驱动数从而降低机构复杂性。设计了一种欠驱动机器人末端夹持器,利用复合形法对其尺寸进行了优化设计,确定了合适的杆长比。通过ADAMS仿真出接触力变化曲线。为减小机构质量,样机采用3D打印并装配,运用NI数据采集卡及LabVIEW软件搭建接触力测量系统平台,进行抓取实验并测量接触力变化。实验证明,所设计的末端夹持器能平稳地实现抓取功能,且能够满足强度和硬度要求。

【关键词】 末端夹持器欠驱动复合形法ADAMS3D打印
【所属期刊栏目】 数字化设计与制造 (2018年11期)
  • 【DOI】10.19356/j.cnki.1001-3997.2018.11.045
  • 【分类号】TP242
  • 【被引频次】2
  • 【下载频次】161
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