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一种装配路径规划改进GoalBia-RRT算法

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【作者】 张璐璐刘恩福刘晓阳

【Author】 ZHANG Lu-lu;LIU En-fu;LIU Xiao-yang;School of Mechanical Engineering,Hebei University of Science and Technology;

【机构】 河北科技大学机械工程学院

【摘要】 针对复杂产品装配路径规划问题,提出一种偏目标型快速扩展随机树改进算法。该算法主要是基于偏向目标快速扩展随机算法(GoalBia-RRT),采用混沌搜索生成随机采样点的策略和局部引导新节点生成策略进行改进,不仅能够快速搜索覆盖整个装配空间,使朝着目标点生长的搜索路径可以快速脱离局部极小区域,避免陷入局部极小值问题,而且得到的路径可通行性得到极大改善。最后,通过仿真实验验证了该算法的优越性,并集成在CATIA平台上,开发出原型系统,通过实例验证了可行性和实用性。

【基金】 河北省应用基础研究计划重点基础研究项目(14961811D);河北省高等学校技术研究项目(QN2014207)
【所属期刊栏目】 数字化设计与制造 (2018年11期)
  • 【DOI】10.19356/j.cnki.1001-3997.2018.11.054
  • 【分类号】TP301.6
  • 【被引频次】2
  • 【下载频次】111
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