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人体下肢康复外骨骼机器人仿真分析与实验

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【作者】 赵慧周爽刘访

【Author】 ZHAO Hui;ZHOU Shuang;LIU Fang;Key Laboratory of Metallurgical Equipment and Control Technology(Wuhan University of Science and Technology),Ministry of Education;Hubei Key Laboratory of Mechanical Transmission and Manufacturing Engineering(Wuhan University of Science and Technology);

【机构】 武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室武汉科技大学机械传动与制造工程湖北省重点实验室

【摘要】 为了加快人体下肢损伤的康复速度,防止下肢瘫痪者肌肉萎缩,设计了一个高效实用的下肢康复外骨骼机器人。通过研究人体运动机理以及收集人体各关节运动数据,以舒适、高效及适宜不同体型人群为目标建立外骨骼的3D模型,并推导出下肢外骨骼的D-H数学模型公式,建立髋关节,膝关节,踝关节的位姿坐标方程。以ADAMS软件为基础进一步对外骨骼机器人进行关节受力和步态合理性仿真,为实物的搭建提供可行性依据。最后搭建样机实验平台验证外骨骼设计的合理性。

【关键词】 下肢康复外骨骼D-H数学模型步态ADAMS仿真实验
【所属期刊栏目】 机器人 (2019年07期)
  • 【DOI】10.19356/j.cnki.1001-3997.2019.07.058
  • 【分类号】TP242
  • 【下载频次】458
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