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三自由度解耦并联机器人设计与轨迹规划

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【作者】 顾寄南刘守

【Author】 GU Ji-nan;LIU Shou;School of Mechanical Engineering,Jiangsu University;

【机构】 江苏大学机械工程学院

【摘要】 由于传统的并联机器人具有高耦合性和难以控制的缺点,所以要研究并联机构的解耦性,而只有结构解耦才是真正的运动解耦,研究了一种三移动自由度解耦并联机器人。首先根据平移运动解耦构型方法设计三移动自由度并联解耦机构,用Pro/E建立三维建模,并进行机构分析,验证解耦特性;然后将三维模型导入Adams中,并简化动力学模型,建立并联机构的虚拟样机;最后采用5次多项式插值函数对机构进行轨迹规划和运动学仿真。结果表明,设计的并联机构是解耦的,轨迹规划方案合理,机构运动学性能良好,对轻型产品的高速搬运有很高的应用价值。

【关键词】 解耦并联机器人Adams轨迹规划
【基金】 江苏省科技成果转化专项招标项目(BA2015026)
【所属期刊栏目】 机器人 (2019年11期)
  • 【DOI】10.19356/j.cnki.1001-3997.2019.11.057
  • 【分类号】TP242
  • 【下载频次】241
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