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袋装水泥装车机械手轨迹规划与运动仿真

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【作者】 黄金凤孙佳涛李占贤王虹凯

【Author】 HUANG Jin-feng;SUN Jia-tao;LI Zhan-xian;WANG Hong-kai;School of Mechanical Engineering,North China University of Science and Technology;Hebei Robot Industrial Technology Research Institute;

【机构】 华北理工大学机械工程学院河北省工业机器人产业技术研究院

【摘要】 针对当今水泥生产企业在袋装水泥装载过程中存在的自动化水平不足,无法与前道工序相匹配,因而降低了生产效率这一实际问题,开发设计一种结构稳定、承载能力强、易于控制的袋装水泥自动装车机械手。利用复数矢量法对机械手的运动学进行正、逆解分析,并根据机械手的工作极限位置绘制出其工作空间的边界曲线,结合袋装水泥的实际装载要求,确定合理的码放顺序及推送轨迹。最后,利用ADAMS对机械手进行运动学仿真,验证了机构设计的合理性和轨迹规划的可行性,为机械手运动控制方面的研究提供了参考依据。

【所属期刊栏目】 数控与自动化 (2019年S1期)
  • 【DOI】10.19356/j.cnki.1001-3997.2019.s1.017
  • 【分类号】TP241;TQ172.68
  • 【下载频次】78
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