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移动机器人算法验证的系统设计

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【作者】 邹祖伟高宏力黄晓蓉鲁彩丽

【Author】 ZOU Zu-wei;GAO Hong-li;HUANG Xiao-rong;LU Cai-li;School of Mechanical Engineering,Southwest Jiaotong University;

【机构】 西南交通大学机械工程学院

【摘要】 为解决移动机器人研究过程中,使用Matlab编写的算法、仿真难以在实际机器人上实验的问题,设计了基于2.4G无线通信和Matlab图形用户界面(Graphical User Interface,GUI)工具箱的算法验证系统。本系统选择以STM32为控制器,通过无线射收发器模块完成机器人与上位机软件的实时数据传输,实时获得机器人空间位姿、传感器等相关信息,并将上位机的Matlab程序运行结果发送给机器人,实现了算法在机器人实体上的验证。实验表明系统运行稳定,软件界面友好,为模型、算法的快速验证提供了一种方法,具有一定的应用价值。

【基金】 国家自然科学基金(51605393);中央高校进出研究基金(A0920502051619-28);中央高校基本科研业务费专项资金资助(A0920502051723-9)
【所属期刊栏目】 数字化设计与制造 (2019年S1期)
  • 【DOI】10.19356/j.cnki.1001-3997.2019.s1.029
  • 【分类号】TP242
  • 【下载频次】52
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