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仿蝗虫机器人的弹跳腿结构设计与优化

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【作者】 王欣邹光明周世凡王炯

【Author】 WANG Xin;ZOU Guang-ming;ZHOU Shi-fan;WANG Jiong;Key Laboratory of Metallurgical Equipment and Control Technology,Wuhan University of Science and Technology;Hubei Key Laboratory of Mechanical Transmission and Manufacturing Engineering,Wuhan University of Science and Technology;

【机构】 武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室武汉科技大学机械传动与制造工程湖北省重点实验室

【摘要】 首先对蝗虫的生理结构及其弹跳腿的组成进行了研究,提出了一种采用不完全齿轮、弹簧、连杆等部件建立的仿蝗虫弹跳机器人结构模型。给出了约束条件,以跳跃距离最大作为优化目标,运用信赖域优化算法对机器人的相关结构参数进行了优化,并确定了其弹跳腿的机构尺寸,优化后的腿部结构尺寸较优化前总体减小了13.33%,同时跳跃距离增大了10.42%。通过ADAMS在蓄能阶段运动的仿真分析,验证了机构设计的可行性,为实现高性能的仿蝗虫弹跳机器人奠定了基础。

【基金】 武汉科技大学大学生科技创新基金研究项目,仿生蝗虫弹跳机器人(17ZZA037)
【所属期刊栏目】 数字化设计与制造 (2019年S1期)
  • 【DOI】10.19356/j.cnki.1001-3997.2019.s1.030
  • 【分类号】TP242
  • 【下载频次】125
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