节点文献

冗余移动焊接机器人运动学分析与轨迹规划

免费订阅

【作者】 张华郑鸣轩范宇刘诚

【Author】 ZHANG Hua;ZHENG Ming-xuan;FAN Yu;LIU Cheng;Key Laboratory of Robot & Welding Automation of Jiangxi,NanChang University;

【机构】 南昌大学江西省机器人与焊接自动化重点实验室

【摘要】 设计了一款以四自由度机械臂为执行机构,以旋转电弧焊炬为末端执行器的冗余移动焊接机器人。对机器人移动平台进行建模分析并用改进D-H参数法对机械臂进行运动学分析,然后对其整体进行了集成运动学分析,得出执行器末端坐标系相对于笛卡尔坐标系的运动学关系;并提出一种基于移动机械臂的粒子群优化算法,以解决冗余移动机器人运动学逆解问题,为机器人的运动控制奠定了基础。针对格子型角焊缝提出了一种新的轨迹规划方法,用Matlab对目标轨迹所选取的离散点进行数值解析并进行高次多项式拟合,为后续设计控制提供高效准确的途径。

【基金】 国家863计划资助项目(2013AA041003)
【所属期刊栏目】 数字化设计与制造 (2019年S1期)
  • 【DOI】10.19356/j.cnki.1001-3997.2019.s1.032
  • 【分类号】TP242
  • 【下载频次】122
节点文献中: 

本文链接的文献网络图示:

浏览历史:
下载历史: