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一种新型下肢康复机器人设计与验证试验

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【作者】 池申花国然陈峰余永

【Author】 CHI Shen;HUA Guo-ran;CHEN Feng;YU Yong;School of Mechanical Engineering,Nantong University;Jiangsu Jianghua Valves Co.Ltd.;School of Electrical Engineering,Nantong University;Graduate School of Science and Engineering,Kagoshima University of Japan;

【机构】 南通大学机械工程学院江苏江华阀业有限公司南通大学电气工程学院日本鹿儿岛大学科学工程研究院

【摘要】 为了降低康复治疗师的工作强度,提高对偏瘫患者的康复治疗效率,研发一种基于反复促通疗法的下肢康复机器人,通过特定训练方法实现了膝关节和踝关节运动功能的恢复。反复促通疗法中,提出了一种引发肢体牵张反射和促进肢体主动运动的治疗方法。根据此疗法,设计了康复机器人的机械结构和基于力/位移控制的控制方案。通过临床试验的肌电图测量结果,证实该机器人具有引发牵张反射和助力的功能,同时初步验证其能够实现反复促通疗法的治疗效果。

【基金】 江苏省自然科学基金项目(BK20151273)
【所属期刊栏目】 机器人 (2019年S1期)
  • 【DOI】10.19356/j.cnki.1001-3997.2019.s1.033
  • 【分类号】TH77
  • 【下载频次】126
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