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机器人研磨系统在浮动平台上的恒力控制研究

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【作者】 张铁蔡超

【Author】 ZHANG Tie;CAI Chao;School of Mechanical and Automotive Engineering,South China University of Technology;

【机构】 华南理工大学机械与汽车工程学院

【摘要】 针对现有的机器人研磨系统刚度差,信号处理复杂的问题,考虑到研磨质量与法向研磨力有很大的关系,设计了一种新型浮动平台机器人研磨系统,该系统利用安装于浮动平台上的一维力传感器获得研磨力信号。基于所获得的力信号,采用免疫反馈与粒子群模糊优化方法的自适应PID控制器实现平台的柔顺控制,实现了研磨过程的恒力控制。仿真结果表明,该控制方法在超调量与调节时间两方面性能优于经典PID,模糊PID等控制方法,为实验研究提供了理论基础。实验结果显示,期望力为2.5N时,研磨力信号能稳定在期望力附近1N范围内,系统调节时间为0.12s,超调量为18.18%。系统的抗干扰能力强,能满足研磨工艺要求。

【关键词】 机器人恒力研磨免疫反馈粒子群自适应
【基金】 国家高档数控机床与基础制造装备科技重大专项(2015ZX04005006);广东省科技重大专项(20114B090921004);中山市科技重大专项(2016F2FC0006)
【所属期刊栏目】 机器人 (2019年S1期)
  • 【DOI】10.19356/j.cnki.1001-3997.2019.s1.036
  • 【分类号】TP242;TG580.68
  • 【下载频次】48
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