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有轨正交行走车辆控制系统设计

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【作者】 金雪虎刘武发

【Author】 JIN Xue-hu;LIU Wu-fa;School of Mechanical Engineering,Industrial Internet of Things Institute Zhengzhou University;

【机构】 郑州大学机械工程学院工业物联网研究所

【摘要】 基于物流运输业的需求,提出并设计了有轨正交行走车辆ROV结构,以及模块化的ROV控制系统硬件和软件。小车通过电动推杆的提升或下推一个方向的行走轮系,实现了ROV小车的有轨正交行走。根据STM32F429 ARM微控制器所设计的模块化控制系统硬件具有WiFi无线通讯、RFID导航定位、无刷直流电机控制、电动推杆控制、红外测距传感器避障等功能。模块化控制系统软件满足ROV控制功能需要。通过试验获得的PWM占空比与电机转速对应关系的PWM波控制寄存器的值,实现无刷直流电机PWM速度便捷控制。红外测距传感器模拟电压量A/D转换值寄存器映射方法实现了测距值共享的ROV避障。初步试验结果表明ROV小车结构可行,模块化控制系统软硬件实现了ROV基本控制功能。

【所属期刊栏目】 数控与自动化 (2020年02期)
  • 【DOI】10.19356/j.cnki.1001-3997.2020.02.037
  • 【分类号】TP368.1;TP212
  • 【下载频次】4
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