节点文献

改进的Kalman滤波算法在飞行器测距中的应用研究

免费订阅

【作者】 张雪蕊刘祚时程素平杜人照

【Author】 ZHANG Xue-rui;LIU Zuo-shi;CHENG Su-ping;DU Ren-zhao;College of Mechanical and Electrical Engineering,Jiangxi University of Science and Technology;

【机构】 江西理工大学机电工程学院

【摘要】 为了解决四旋翼飞行器避障系统中激光和超声波传感器测距数据误差较大的问题,设计了一种改进的Sage_Husa自适应Kalman滤波算法。首先,在算法中引入遗忘因子,修正观测噪声协方差,校正数据结果,并使用Sage_Husa法对传统自适应Kalman滤波算法进行简化;然后,针对不同材质的障碍物墙面进行测距实验;最后,将结果与单一传感器和传统Kalman滤波算法的实验结果进行对比。结果显示,改进的Kalman滤波算法使激光和超声波传感器测量数据的融合结果更加稳定、准确,证明该算法能有效提高传感器的测量精度。

【基金】 国家自然科学基金(71361014);江西省科技计划项目(20151BBE50038)
【所属期刊栏目】 数控与自动化 (2020年02期)
  • 【DOI】10.19356/j.cnki.1001-3997.2020.02.039
  • 【分类号】V243
  • 【下载频次】6
节点文献中: 

本文链接的文献网络图示:

浏览历史:
下载历史: