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拖拉机方向平行作业转弯路径规划研究

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【作者】 朱亚坤寇子明李俊飞

【Author】 ZHU Ya-kun;KOU Zi-ming;LI Jun-fei;Taiyuan University of Technology,College of Mechanical Engineering;Shanxi Province Mineral Fluid Controlling Engineering Laboratory;National-Local Joint Engineering Laboratory of Mining Fluid Control;

【机构】 太原理工大学机械工程学院山西省矿山流体控制工程实验室矿山流体控制国家地方联合工程实验室

【摘要】 拖拉机田间作业时,不同田地的地头环境存在差异,为了提高无人驾驶拖拉机在不同田地的适应能力,解决无人驾驶拖拉机在有限的转弯空间内,以尽量少的前进后退次数完成符合作业幅宽要求的掉头问题。以后轮驱动前轮导向的拖拉机为研究对象,依据阿克曼转角几何原理,通过对拖拉机车身几何关系的分析建立运动方程。考虑转弯空间限制和作业幅宽要求,以前进、后退交替次数和作业幅宽误差为评判基准,基于Matlab编写了包括搜寻和寻优的转弯路径算法。可以规划出拖拉机地头转弯路径,作业幅宽误差可以保证在合理范围内,结果表明:建立的运动方程和算法可行。

【关键词】 农业车辆转弯策略运动方程路径算法
【所属期刊栏目】 先进制造技术 (2020年03期)
  • 【DOI】10.19356/j.cnki.1001-3997.2020.03.026
  • 【分类号】S219
  • 【下载频次】23
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