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一种上肢康复机器人的运动仿真与实验研究

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【作者】 高建设左伟龙于千源

【Author】 GAO Jian-she;ZUO Wei-long;YU Qian-yuan;School of Mechanical Engineering,Zhengzhou University;

【机构】 郑州大学机械工程学院

【摘要】 近年来中风患者日益增多,针对中风患者上肢康复训练等问题,提出了一种新型的上肢康复机器人,建立了该康复机器人的运动学反解方程,对"8"字形",0"字形",1"字形等典型康复轨迹进行了仿真与实验研究。首先建立运动曲线,并利用MATLAB编程生成轨迹曲线,其次在ADAMS环境中建立机构的虚拟样机,通过仿真可以看出速度和加速度平滑连接,没有突变现象,最后通过实验证明了机构的合理性以及运动学反解的正确性。该研究对后续的动力学以及控制系统的设计奠定了基础。

【关键词】 上肢康复机器人运动仿真ADAMSMATLAB
【基金】 国家自然科学基金资助项目(U1304510);河南省重大科技专项(171100210300-01)
【所属期刊栏目】 数控与自动化 (2020年03期)
  • 【DOI】10.19356/j.cnki.1001-3997.2020.03.037
  • 【分类号】R496;TP242
  • 【下载频次】131
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