节点文献

一种混凝土管道喷涂机器人设计与轨迹规划

免费订阅

【作者】 崔国华王立卿马良冯晓

【Author】 CUI Guo-hua;WANG Li-qing;MA Liang;FENG Xiao;College of Mechanical and Equipment Engineering,Hebei University of Engineering;College of Materials Science and Engineering,Hebei University of Engineering;

【机构】 河北工程大学机械与装备工程学院河北工程大学材料科学与工程学院

【摘要】 针对大型预应力钢筒混凝土管道外表面喷涂作业任务需求,设计了一种自行走式宏—微运动结合的5自由度喷涂作业机器人装备。对其进行构型与结构设计;建立涂层厚度数学模型,优化喷涂轨迹重叠距离,确定最优的喷涂轨迹间距;针对不同的喷涂轨迹喷涂单个管道所需的时间来选出最优的轨迹。结果表明:当喷涂轨迹间距取最优值,喷涂路径为螺旋型时,所用时间最短,喷涂质量最佳。现场试验验证,该结构类型的喷涂机器人可以有效高质的完成大型管道外表面的喷涂作业且安全可靠。

【基金】 河北省自然科学基金(E2015402130);国家自然科学基金(51775165)
【所属期刊栏目】 数控与自动化 (2020年03期)
  • 【DOI】10.19356/j.cnki.1001-3997.2020.03.038
  • 【分类号】TP242
  • 【下载频次】50
节点文献中: 

本文链接的文献网络图示:

浏览历史:
下载历史: