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关节-轮式爬杆机器人多姿态力学模型与稳定性研究

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【作者】 杨书建侯宇卢蒙

【Author】 YANG Shu-jian;HOU Yu;LU Meng;Key Laboratory of Metallurgical Equipment and Control Technology,Wuhan University of Science and Technology;Hubei Key Laboratory of Mechanical Transmission and Manufacturing Engineering,Wuhan University of Science and Technology;

【机构】 冶金装备及其控制教育部重点实验室(武汉科技大学)机械传动与制造工程湖北省重点实验室(武汉科技大学)

【摘要】 现有的爬杆机器人在研究中常侧重于越障能力或负载能力某一方面,无法同时满足实际生产对这两方面提出的高要求,为此设计了一种新型关节—轮式爬杆机器人,兼具了轮式机器人较强的负载能力和关节式机器人良好的越障能力。建立了爬杆机器人在轴向、周向、翻转运动姿态下的整体力学模型和基于稳态侧偏理论的弹性车轮力学模型,研究了夹紧力对运动方向和稳定性的影响。根据理论计算结果,在ADAMS中对爬杆机器人虚拟样机进行动力学仿真,实现了三种姿态下的稳定运动,验证了机器人设计及力学模型的正确性。

【所属期刊栏目】 机器人 (2020年03期)
  • 【DOI】10.19356/j.cnki.1001-3997.2020.03.061
  • 【分类号】TP242
  • 【下载频次】61
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