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液压驱动煤矿救援机器人优化设计

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【作者】 肖雄亮方月娥

【Author】 XIAO Xiong-liang;FANG Yue-e;School of Electronic Information,Hunan Institute of Information Technology;Department of Power Engineering,Hunan Polytechnic of Water Resources and Electric Power;

【机构】 湖南信息学院电子信息学院湖南水利水电职业技术学院电力工程系

【摘要】 针对矿井非结构化环境中人工搜救困难、危险性高的问题,提出了一种仿多腿动物的液压驱动轮式救援机器人。机器人由主体和轮腿机构组成,轮腿机构在摆动马达的作用下可绕固定铰点摆动,控制机器人四摆臂的摆动动作,可实现机器人的姿态调节,实现矿井复杂地形的适应性。对机器人在台阶和壕沟两种典型障碍下的通过性进行了分析,得到机器人的设计参数;在此基础上,基于GA算法对机构参数进行优化,并基于ADAMS进行了越障运动学仿真。研究表明,液压轮式救援机器人具有良好的地形适应能力,为新型煤矿救援设备提供了一种新的设计思路。

【基金】 中央高校基本科研业务费专项资助课题(2017ZZTS408)
【所属期刊栏目】 机器人 (2020年03期)
  • 【DOI】10.19356/j.cnki.1001-3997.2020.03.064
  • 【分类号】TP242;TD774
  • 【下载频次】57
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