节点文献

PI Ziegler-Nichols预测控制在机器人位置伺服控制中的应用

免费订阅

【作者】 张营巩永光田涛

【Author】 ZHANG Ying;GONG Yong-guang;TIAN Tao;Department of Physics and Information Engineering Jining University;

【机构】 济宁学院物理与信息工程系

【摘要】 针对机器人姿态变换时伺服电机位置控制中惯量和负载转矩的变化,提出了一种PI Ziegler-Nichols预测并行控制策略。设计了PI Ziegler-Nichols控制器与预测控制器,PI Ziegler-Nichols控制可对传统PI控制器的比例、积分系数进行在线调整,抑制了参数变化和负载扰动,预测控制在误差较大时能够提高收敛速度并具有较好的跟踪能力。仿真结果表明,并行控制策略具有较好的稳定性和动态跟踪精度,当系统参量产生变化时,PI Ziegler-Nichols预测控制器可自适应调整,在机器人伺服系统中可实现较好的位置控制精度和较快的响应速度。

【基金】 山东省高等学校科技计划项目(J13LB10));济宁学院博士科研启动资金专项(2018BSZX09)
【所属期刊栏目】 机器人 (2020年03期)
  • 【DOI】10.19356/j.cnki.1001-3997.2020.03.065
  • 【分类号】TP242
  • 【下载频次】41
节点文献中: 

本文链接的文献网络图示:

浏览历史:
下载历史: