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机械臂关节空间轨迹的时间最优智能规划研究

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【作者】 蔡永超

【Author】 CAI Yong-chao;Nanyang Vocational College of Agriculture;

【机构】 南阳农业职业学院

【摘要】 针对机械臂关节空间轨迹的时间最优规划问题,提出了基于膜计算-粒子群算法的轨迹规划方法。建立了机械臂关节空间轨迹规划模型,使用3次样条曲线构造了轨迹基元函数。提出了膜计算-粒子群算法,通过设计处理器处理膜传递的信息,通过算法淘汰机制、吞并机制和信息交流机制实现膜间合作,膜内根据不同算法原理各自进行速度和位置更新,最终通过膜计算将多种粒子群算法优势进行融合。经测试函数测试,相比于其他粒子群算法,膜计算-粒子群算法具有最高的搜索精度和最快的收敛速度;同时使用多作用力粒子群算法和膜计算-粒子群算法进行轨迹规划,膜计算-粒子群算法规划的机械臂耗时比另一算法减少了23.99%,充分证明了膜计算-粒子群算法在轨迹规划中的优越性。

【基金】 2016年度河南省科技发展计划项目(16B460013)
【所属期刊栏目】 机器人 (2020年03期)
  • 【DOI】10.19356/j.cnki.1001-3997.2020.03.066
  • 【分类号】TP241;TP18
  • 【下载频次】75
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