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机器人标定系统自适应控制器研究

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【作者】 苏成志王承运刘响郭光远

【Author】 SU Cheng-zhi;WANG Cheng-yun;LIU Xiang;GUO Guang-yuan;School of Mechanical and Electrical Engineering Changchun University of Science and Technology;

【机构】 长春理工大学机电工程学院

【摘要】 为了降低非线性系统自适应控制器设计的难度,提出通过运动分解减小非线性方程维度的方法设计相应的自适应控制器。将机器人末端执行器的运动分解为平移运动和旋转运动,让机器人末端执行器上的激光器通过先平移后旋转的方式使激光光斑分别趋向于PSD1和PSD2的中心。通过运动分解减小非线性方程的维度的方法,降低了控制系统数学方程的复杂度。为验证用所提方法设计控制器的有效性,利用MATLAB/Simulink软件搭建仿真环境,对标定过程进行仿真分析。仿真结果表明:所设计的控制器可使机器人运动更迅速、稳定地实现控制目标。

【关键词】 非线性系统双PSD控制器控制律估计律标定
【基金】 国际科技合作项目(20160414030GH)
【所属期刊栏目】 机器人 (2020年03期)
  • 【DOI】10.19356/j.cnki.1001-3997.2020.03.067
  • 【分类号】TP242
  • 【下载频次】23
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