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3-UPU并联自动调平机构控制系统设计

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【作者】 朱志强熊艳红

【Author】 ZHU Zhi-qiang;XIONG Yan-hong;Hubei Polytechnic Institute;

【机构】 湖北职业技术学院

【摘要】 为解决自动调平机构系统稳定性差和调平精度低的问题,设计了一种基于3-UPU并联机构和PI鲁棒滑模控制的调平系统。首先,基于螺旋和反螺旋理论,设计了一种3-UPU并联机构作为系统的调平机构,并建立了机构的动力学方程,为调平控制系统提供了控制对象。然后,在PI控制的基础上,利用鲁棒滑模算法的抗摄动、实时修正系统非线性的功能,设计了一种PI鲁棒滑模控制器,并运用Lyapunov函数证明了控制器的稳定性。最后,分别采用两种控制方法对机构的调平误差进行了仿真分析,结果表明:PI鲁棒滑模控制器有更佳的调平精度和较小的稳态误差,为调平机构的研究提供了一种参考方案。

【基金】 湖北省教育厅科学技术研究项目(B2017179)
【所属期刊栏目】 先进制造技术 (2020年05期)
  • 【DOI】10.19356/j.cnki.1001-3997.2020.05.021
  • 【分类号】TH122;TH112
  • 【下载频次】11
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