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二自由度悬索机器人运动静力学正逆解分析

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【作者】 任凭朱聪斌

【Author】 REN Ping;ZHU Cong-bin;School of Engineering,Ocean University of China;

【机构】 中国海洋大学工程学院

【摘要】 以考虑悬索质量下的二自由度悬索并联机器人为研究对象,建立了基于悬链线方程的二自由度悬索并联机器人运动静力学模型,提出了一种求取数值正逆解的方法。该方法以忽略悬索质量的运动学正逆解为初值,通过数值迭代方法获得悬索质量不可忽略时的运动静力学正逆解。大量的仿真验证显示了该方法能够快速、准确地获得二自由度悬索并联机器人的唯一正逆解,并且给出了该悬索平台在平衡状态下包含悬链线曲线的二自由度悬索并联机器人机构简图。

【基金】 国家自然科学基金项目—水下柔索悬吊并联运动平台的设计理论与控制方法研究(51409237)
【所属期刊栏目】 机器人 (2020年05期)
  • 【DOI】10.19356/j.cnki.1001-3997.2020.05.058
  • 【分类号】TP242
  • 【下载频次】5
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