节点文献

核环境下探测机器人机械臂的结构分析与优化

免费订阅

【作者】 高伟亚刘满禄张俊俊张华

【Author】 GAO Wei-ya;LIU Man-lu;ZHANG Jun-jun;ZHANG Hua;Special Environment Robotics Laboratory of Sichuan Province,Southwest University of Science and Technology;

【机构】 西南科技大学特殊环境机器人技术四川省重点实验室

【摘要】 为了提高核环境下探测机器人机械臂的负载能力,通过动力学分析机械臂关节特性确定优化目标,用有限元软件ANSYS对机械臂臂体危险工况分析并设计优化参数,采用Workbench目标驱动优化分析设计优化实验,对优化结果分析并选取合适的优化参数。优化设计使机械臂两个臂体质量分别减小28.3%和29.5%,分析表明优化设计对机械臂危险工况下静力特性影响很小,符合强度和刚度要求,依据优化方案制作出机械臂样机并测试机械臂负载性能,实验表明机械臂末端负载提高10%,优化后机械臂关节力矩得到改善。

【关键词】 机械臂负载臂体优化设计参数化目标驱动
【基金】 国家“十三五”核能开发科研项目([2016]1295)
【所属期刊栏目】 机器人 (2020年05期)
  • 【DOI】10.19356/j.cnki.1001-3997.2020.05.059
  • 【分类号】TP242
  • 【下载频次】22
节点文献中: 

本文链接的文献网络图示:

浏览历史:
下载历史: