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多轴协同运动机器人焊接工作站设计

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【作者】 张翼风韩建海刘继鹏尚振东

【Author】 ZHANG Yi-feng;HAN Jian-hai;LIU Ji-peng;SHANG Zhen-dong;School of Mechatronics Engineering,He’nan University of Science & Technology;He’nan Provincial Key Laboratory of Robotics and Intelligent Systems;Luoyang Mei Ruike Robot Technology Co.,Ltd;

【机构】 河南科技大学机电工程学院河南省机器人与智能系统重点实验室洛阳美锐克机器人科技有限公司

【摘要】 为了满足大尺寸工件焊接范围大、作业困难、尺寸规格多等工艺要求,设计了由六轴工业机器人本体与两个外部轴相组合的焊接工作站。工作站中机器人轨道行走系统作为第七轴,伺服变位机作为第八轴,由机器人控制柜同时控制,实现八轴协同焊接作业。机器人本体采用倒挂式安装在行走轨道上,使机器人重心时刻处于工件正上方,从而以最佳姿态焊接工件。调节伺服变位机从动端,适应不同尺寸工件的夹紧固定要求,实现多规格工件的柔性生产。文中介绍了该焊接工作站的组成、基本工作原理、多轴协同控制等内容。现场实际运行结果表明:该工作站能够精准地实现多轴协同运动,较好地满足了大型工件对焊接工艺提出的高要求。

【所属期刊栏目】 机器人 (2020年05期)
  • 【DOI】10.19356/j.cnki.1001-3997.2020.05.060
  • 【分类号】TG43;TP242
  • 【下载频次】21
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