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全地形六轮移动机器人的设计与制作

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【作者】 王奉晨高宏力宋兴国雷亚雄

【Author】 WANG Feng-chen;GAO Hong-li;SONG Xing-guo;LEI Ya-xiong;School of Mechanical Engineering,Southwest Jiaotong University;

【机构】 西南交通大学机械工程学院

【摘要】 设计制作了一种六轮独立驱动差速转向的全地形移动机器人,分析了六轮驱动和差速转向在全地形移动机器人应用上的优势。对移动机器人进行整体设计,建立了全地形六轮移动机器人平面差速转向的动力学模型,在研究动力学模型的基础上得到电机参数,选择合适的驱动电机和减速器。运用ADAMS虚拟样机对移动机器人的关键尺寸进行多目标优化,得到在一定约束条件下的最优设计尺寸。运用SolidWorks软件建立了三维模型,完成机器人的机械系统搭建和控制系统搭建。

【基金】 国家自然科学基金资助项目(51605393);中央高校基本科研业务费专项资金资助(A0920502051723-9)
【所属期刊栏目】 机器人 (2020年05期)
  • 【DOI】10.19356/j.cnki.1001-3997.2020.05.061
  • 【分类号】TP242
  • 【下载频次】15
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