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未知环境下机器人导航算法与避障算法研究

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【作者】 包震洲俞鸿飞金文德李伟达

【Author】 BAO Zhen-zhou;YU Hong-fei;JIN Wen-de;LI Wei-da;State Grid Zhejiang Electric Power Company,Shoushuitan Water Power Plant;State Grid Zhejiang Electric Power Company;School of Mechanical and Electric Engineering,Soochow University;

【机构】 国网浙江省电力公司紧水滩水发电厂国网浙江省电力公司苏州大学机电工程学院

【摘要】 针对机器人在复杂动态工作环境下如何进行定位和导航的问题做了深入研究,全文阐述了机器人混合导航和地图重建的基本方法。首先,介绍了机器人机械结构与软件平台,并分析了经典双轮差动模型,并总结了机器人的应用范围;然后,通过对视觉数据的数据采集实现了对于环境特征的提取,建立了导航图像和导航机器人导航;最后,建立了基于超声波传感器的模糊避障系统,解决了由于障碍物定位不准确、检测盲区、镜子反射等缺陷导致避障不稳定的问题。经过实验证明,该机器人具有良好的避障性能和导航性能,实现了机器人视觉导航算法。

【关键词】 机器人视觉导航导航定位未知环境
【基金】 国家自然科学基金项目(61105106、61005071);国网浙江省电力公司科技项目(5211JS160001)
【所属期刊栏目】 机器人 (2020年05期)
  • 【DOI】10.19356/j.cnki.1001-3997.2020.05.062
  • 【分类号】TP24
  • 【下载频次】50
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