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绳驱动仿人机器人下肢设计与仿真分析

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【作者】 王从浩朱旭旭刘本奇胡小春

【Author】 WANG Cong-hao;ZHU Xu-xu;LIU Ben-qi;HU Xiao-chun;College of Mechanical Engineering,Hefei University of Technology;

【机构】 合肥工业大学机械工程学院

【摘要】 仿照人体骨骼肌驱动,提出一种基于绳索驱动的新型拮抗驱动方式,采用一对电机带动绳索的方式对关节进行冗余驱动;基于绳索驱动方式完成仿人机器人下肢结构的设计;在给定的机器人运动轨迹下得出绳长的变化规律;利用逆动力学分析求解出机器人的关节力矩,采用优化方法求解出驱动关节两侧绳索的最优驱动力;最后利用ADAMS软件对绳索驱动机器人下肢进行动力学仿真,仿真结果验证了绳索长度驱动的可行性以及拉力计算的正确性。对于仿人机器人以及康复机器人的设计具有一定的借鉴意义。

【关键词】 绳索拮抗驱动仿人机器人绳索拉力
【基金】 合肥工业大学2016年国家级大学生创新创业训练计划项目资助(201610359008)
【所属期刊栏目】 机器人 (2020年05期)
  • 【DOI】10.19356/j.cnki.1001-3997.2020.05.063
  • 【分类号】TP242
  • 【下载频次】15
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