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12-6台体型并联机构位置正解的唯一性分析

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【作者】 尤晶晶朱俊豪符周舟双家炜

【Author】 YOU Jing-jing;ZHU Jun-hao;FU Zhou-zhou;SHUANG Jia-wei;College of Mechanical and Electronical Engineering,Nanjing Forestry University;Jiangsu Key Laboratory of Precision and Micro-Manufacturing Technology;College of Automobile and Traffic Engineering,Nanjing Forestry University;

【机构】 南京林业大学机械电子工程学院江苏省精密与微细制造技术重点实验室南京林业大学汽车与交通工程学院

【摘要】 设计了一种含混合单开链支路的12-6台体型Stewart冗余并联机构,在构建位置正解模型时发现,该机构的正向运动学可能存在增根或失根的情况。针对该问题,通过挖掘拓扑构型内部固有的尺度约束关系,以及同构方程的消元运算,对所有可能出现多解的位形逐个进行了分析,研究结果显示:该并联机构具有确定的、唯一的位置正解。最后,推导了新型并联机构的全解析解,并通过虚拟试验验证了上述算法的正确性,为动力学控制、工作空间计算等后续工作奠定了重要的理论基础。

【基金】 国家自然科学基金资助项目(51405237);江苏省精密与微细制造技术重点实验室开放基金资助项目;江苏省高等学校大学生创新创业训练计划项目(201710298012Z)
【所属期刊栏目】 机器人 (2020年05期)
  • 【DOI】10.19356/j.cnki.1001-3997.2020.05.064
  • 【分类号】TH112
  • 【下载频次】4
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