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卧式下肢康复训练机器人力觉拖动示教研究

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【作者】 杨浩韩建海李向攀

【Author】 YANG Hao;HAN Jian-hai;LI Xiang-pan;School of Mechatronics Engineering,He’nan University of Science & Technology;He’nan Provincial Key Laboratory of Robotics and Intelligent S-Ystems;

【机构】 河南科技大学机电工程学院河南省机器人与智能系统重点实验室

【摘要】 将现代康复医学与机器人学相融合,用于下肢康复训练的技术,已经成为当前研究的热点。目前,现有的下肢康复训练机器人训练轨迹改变困难,不能适应个性化训练的要求。在已有的机械系统的基础上,在机器人的末端安装力觉传感器,通过导纳控制算法的设计以及分析机器人位姿矩阵的构成,获取机器人末端在笛卡尔空间中的位姿。再通过求逆解模块,得到各个关节的实时角度,从而驱动机器人按照示教轨迹运动。通过康复训练中的抬腿动作试验,证明了卧式下肢康复训练机器人力觉拖动示教系统的设计,达到了预期效果。

【基金】 河南省教育厅科学技术研究重点项目(14A460025);河南省自然科学基金面上项目(162300410082)
【所属期刊栏目】 机器人 (2020年05期)
  • 【DOI】10.19356/j.cnki.1001-3997.2020.05.066
  • 【分类号】TP242
  • 【下载频次】9
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