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滚动球式医疗服务型机器人动力学建模与仿真

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【作者】 刘怡钟文敏

【Author】 LIU Yi;ZHONG Wen-min;First Affiliated Hospital of Gannan Medical College;

【机构】 赣南医学院第一附属医院

【摘要】 针对当前医疗服务型机器人运动不灵活、稳定性差等问题,设计了一种滚动球式医疗服务型机器人,该机器人在结构设计上增加了瞬时失电保护装置,有效的提高了机器人在启停及制动状态下系统的稳定性。采用Lagrange-Routh方程建立滚动球式机器人系统的动力学模型,通过引入Lagrange乘子能够很好的解决滚动球式机器人系统的非线性、非完整性等问题。最后,利用MATLAB/SIMULINK软件对所建立的动力学模型进行了仿真分析,结果表明,所建立的动力学模型是准确的,为后续结构优化和控制系统的设计提供了理论依据。

【所属期刊栏目】 机器人 (2020年05期)
  • 【DOI】10.19356/j.cnki.1001-3997.2020.05.069
  • 【分类号】TP242
  • 【下载频次】11
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