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基于滑模变结构的二级倒立摆系统设计与实验

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【作者】 韩莉赵秀华郭晓玲

【Author】 Han Li,Zhao Xiuhua,Guoxiaoling(Department of Automatic control,Northeast Dianli Univercity,jilin,132012,China)

【机构】 东北电力大学自动化系东北电力大学自动化系 东北吉林132012东北吉林132012

【摘要】 利用滑模变结构控制对二级倒立摆系统进行了有效控制。本文以二级倒立摆为控制对象,首先阐述了研究倒立摆系统控制的意义,然后介绍了倒立摆系统的数学模型,利用滑模变结构控制方法对模型中摆的镇定、台车位置的调节和系统参数的不确定性设定了具体的控制规律,并使用两种趋近率方法抑制系统的抖振,利用MATLAB进行了仿真试验,试验结果说明了这种方法的可行性和有效性。

【关键词】 倒立摆滑模变结构抖振
【所属期刊栏目】 高校讲台 (2007年27期)
  • 【分类号】O321
  • 【被引频次】1
  • 【下载频次】210
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