节点文献

融合点云RGB影像和3D-NDT算法溶洞的点云自动精确拼接

免费订阅

【作者】 骆林杜宁张显云王莉汪波冯富寿黄宏畅

【机构】 贵州大学矿业学院贵州省非金属矿产资源综合利用重点实验室广州南方测绘仪器有限公司

【摘要】 3D-NDT(正态分布变换)算法是一种应用在同时定位和地图生成(SLAM)的机器人领域中的点云拼接算法。在SLAM中,点云初始拼接是通过机器人测距仪获取两个站之间初始变换完成的,然后采用3D-NDT算法进行精确拼接。地面三维激光扫描仪无法直接获取两站点云的初始变换,因此3D-NDT算法无法直接应用到地面三维激光扫描作业中。文中针对地面三维激光获取溶洞点云数据的扫描流程,提出了一种融合点云RGB影像和3D-NDT算法的点云自动精确拼接方法。实验结果表明,该拼接方法针对百万级大型复杂溶洞点云数据,无论在时间和精度上均较传统拼接方法有很大优势。

【基金】 贵州省工业公关项目(黔科合GY字(2011)3054);贵州省科技厅联合资金项目(黔科合LH字[2014]7646;黔科合LH字[2014]7649);贵州大学测绘科学与技术研究生创新实践基地建设项目(贵大研CXJD[2014]002);贵州大学教育教学改革研究项目(JG2013074,JG2013045,JG2013046)资助
【所属期刊栏目】 “3S”应用 (2015年04期)
  • 【分类号】TP391.41
  • 【被引频次】4
  • 【下载频次】187
节点文献中: 

本文链接的文献网络图示:

浏览历史:
下载历史: