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摘要:设计了基于MPU9250多轴姿态传感器和MSP430F149单片机的姿态检测系统。利用传感器内部的陀螺仪、加速度计和电子罗盘,可以对3个轴的角速度、加速度、磁感应强度进行测量,进而解算成角度姿态。利用优化的卡尔曼滤波算法对解算的姿态角度进行了融合处理,融合后的数据有效地抑制了噪声,提高了角度姿态检测的准确性。设计的姿态检测系统每秒钟可以完成100次姿态检测与计算,具有体积小、响应快等特点,并应用于自平衡小车的姿态检测。
  • DOI:

    10.15926/j.cnki.issn1672-6871.2015.04.021

  • 专辑:

    工程科技Ⅱ辑; 信息科技

  • 专题:

    自动化技术

  • 分类号:

    TP274;TP212

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