节点文献

一种凿岩机器人机械臂位姿数据采集方案设计

免费订阅

【作者】 王文博徐巧玉王军委姬周珂

【Author】 WANG Wenbo;XU Qiaoyu;WANG Junwei;JI Zhouke;Mechatronics Engineering School,Henan University of Science & Technology;Luoyang GINGKO Technology Co,.Ltd;

【机构】 河南科技大学机电工程学院洛阳银杏科技有限公司

【摘要】 针对传统凿岩机器人机械臂位姿数据采集方案存在采集精度不高、抗干扰能力差等问题,提出了一种凿岩机器人机械臂位姿数据采集方案。采用绝对值编码器对机械臂位姿变化数据进行采集,并基于同步串行接口(SSI)差分输入、串行输出的设计方式完成编码器数据传输。选用复杂可编程逻辑器件(CPLD)作为控制器,微处理器(ARM)STM32F412作为系统处理核心,通过控制器局域网络(CAN)接口完成数据输出。实验结果表明:本方案具有良好的采集效果,机械臂末端位置信息在X方向、Y方向和Z方向上的最大误差为9.60 cm,最小误差为0.09 cm,满足隧道施工中偏差不得超过±10 cm的技术要求。该方案保证了采集系统的采集精度,提高了数据传输过程中的抗干扰能力。

【基金】 国家自然科学基金项目(51205108);河南省高等学校重点科研基金项目(15A535001)
【所属期刊栏目】 机械与仪表 (2020年04期)
  • 【DOI】10.15926/j.cnki.issn1672-6871.2020.04.003
  • 【分类号】TP242;TP274.2;U45
  • 【下载频次】105
节点文献中: 

本文链接的文献网络图示:

浏览历史:
下载历史: