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基于对抗神经网络和神经网络模型的筒子纱抓取方法

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【作者】 金守峰林强强马秋瑞

【Author】 JIN Shoufeng;LIN Qiangqiang;MA Qiurui;College of Mechanical and Electrical Engineering,Xi’an Polytechnic University;College of Apparel & Art Design,Xi’an Polytechnic University;

【机构】 西安工程大学机电工程学院西安工程大学服装与艺术设计学院

【摘要】 为提高筒子纱抓取和上纱过程的自动化和柔性化程度,应用单目视觉系统引导机器人完成上纱过程。采用工业相机获取单个筒子纱不同形态的数据信息,应用GAN(生成式对抗神经网络)对筒子纱数据集扩充,提高筒子纱数据集多样性。将所得的数据集加载到Faster R-CNN(更快速区域卷积神经网络)模型里进行训练,应用训练好的神经网络识别和定位筒子纱,引导机器人完成上纱任务。应用搭建的单目视觉系统实验平台对结果进行测试,结果表明,经过标定后的视觉系统可以完成多个筒子纱的抓取任务,以满足筒子纱上纱过程的自动化和柔性化要求。

【基金】 陕西省自然科学基础研究计划项目(2017JM5141);陕西省教育厅专项科研计划项目(17JK0334);西安工程大学博士基金(BS1535);西安工程大学研究生创新基金项目(chx2019083);西安市科技局创新引导项目(201805030YD8CG14(5)
【所属期刊栏目】 机械与器材 (2020年01期)
  • 【DOI】10.19333/j.mfkj.20190403506
  • 【分类号】TS104;TP242;TP183
  • 【下载频次】13
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