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移动机器人动力学建模及运动控制仿真

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【作者】 朱向彬曹作良冯玉伯

【Author】 ZHU Xiang-bin, CAO Zuo-liang, FENG Yu-bo (School of Mechanical Engineering, Tianjin University of Technology, Tianjin 300191, China)

【机构】 天津理工大学机械工程学院天津理工大学机械工程学院 天津300191天津300191天津300191

【摘要】 智能移动机器人本体具有较大的惯性特征和快速运动能力,而系统的耦合性又降低了系统的可控性,这增加了机器人精确导航的难度.本文介绍了机器人系统的动力学模型,并通过PD PID控制器进行了信号仿真.证明了该模型的合理性和PD PID控制器对降低移动机器人紧急动作的本体惯性因素影响的有效性.

【关键词】 移动机器人动力学建模PDPID控制
【基金】 天津市自然科学基金资助项目(023615011).
  • 【分类号】TP242.2
  • 【被引频次】28
  • 【下载频次】1034
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