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HOV水下机械手运动学和动力学建模研究

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【作者】 李德军何春荣赵桥生

【Author】 LI De-jun;HE Chun-rong;ZHAO Qiao-sheng;China Ship Scientific Research Center;

【通讯作者】 何春荣;

【机构】 中国船舶科学研究中心

【摘要】 本文对"蛟龙号"载人潜水器的机械手进行了运动学和动力学建模研究.首先,针对潜水器作业的需要,分别对HOV机械手进行了正运动学、逆运动学建模分析;然后,结合所建立的运动学模型,利用MATLAB的robotic toolbox工具箱进行正运动仿真计算和机械手末端轨迹仿真,验证了模型的正确性;最后,采用拉格朗日方法对HOV水下机械手进行了动力学建模,重点考虑了潜水器运动对机械手运动学和动力学的耦合作用,并对耦合作用关系进行了建模推导.采用Simulink模块,搭建了动力学模型结构,并加入了运动学模块,对各模块自编程序,实现了对水下机械手动力学和运动学模型的仿真.

【基金】 国家重点研发计划“全海深载人潜水器总体设计、集成与海试”(2016YFC0300600)
  • 【分类号】TP241
  • 【下载频次】80
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