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基于平滑A~*算法的移动机器人路径规划

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【作者】 王红卫马勇谢勇郭敏

【Author】 WANG Hongwei,MA Yong,XIE Yong,GUO Min(Institute of Systems Engineering,Huazhong University of Science and Technology,Wuhan 430074,China)

【机构】 华中科技大学系统工程研究所

【摘要】 栅格环境下A*算法规划出的移动机器人路径存在折线多、转折次数多、累计转折角度大等问题.为获得较优路径,提出平滑A*算法.在A*算法规划的路径基础上,遍历路径中的所有节点,当某一节点前后节点连线上无障碍物时,将延长线路的这一中间节点删除,建立平滑A*模型.仿真结果表明,平滑A*算法优于Ant(蚁群),Anyti me D*算法.平滑A*算法路径长度降低约5%,累计转折次数降低约50%,累计转折角度减少30%~60%.平滑A*算法能处理不同栅格规模下、障碍物随机分布的复杂环境下移动机器人路径规划问题.

【基金】 国家自然科学基金重大资助项目(90924301);国家自然科学基金资助项目(70971046)
【所属期刊栏目】 电子电气与控制工程 (2010年11期)
  • 【分类号】TP242
  • 【被引频次】174
  • 【下载频次】2414
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