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无人车运动规划算法综述

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【作者】 余卓平李奕姗熊璐

【Author】 YU Zhuoping;LI Yishan;XIONG Lu;School of Automotive Studies,Tongji University;State Intelligent Car of New Energy Resources Collaborative Innovation Center, Tongji University;

【机构】 江苏省昆山市裕元实验学校同济大学智能型新能源汽车协同创新中心

【摘要】 回顾无人车运动规划问题.无人车的运动受微分约束,且运行环境既包括结构化的道路也包括非结构化的野地.根据具有阿克曼转向性质的车辆模型所具有的微分平坦性质,可以简化无人车的轨迹生成问题.相比直接轨迹生成法,路径-速度分解法更常用.回旋线、样条曲线、多项式螺旋线是使用较多的路径生成曲线.具有重要实用意义的两大类无人车运动规划算法分别是:以快速随机扩展树算法(RRT)为代表的基于采样的规划算法和以A*搜索算法为代表的基于搜索的规划算法.

【基金】 国家自然科学基金(51475333);国家重点研发计划(2016YFB0100901)
【所属期刊栏目】 机械、车辆与能源工程 (2017年08期)
  • 【分类号】U463.6
  • 【被引频次】31
  • 【下载频次】1559
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