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基于视觉的六自由度机械臂运动学参数辨识

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【作者】 陈启军周自强刘成菊孙晓娴张雪

【Author】 CHEN Qijun;ZHOU Ziqiang;LIU Chengju;SUN Xiaoxian;ZHANG Xue;College of Electronics and Information Engineering, Tongji University;

【机构】 同济大学电子与信息工程学院

【摘要】 提出一种新型低成本的基于单目视觉的机器人末端位姿测量方法,设计并实现了六自由度机械臂的运动学参数辨识。采用分级测量方法和标定板绝对编码方法,解决了当前视觉测量过程中测量范围小、测量精度受相机畸变影响大等问题;使用基于位置误差的运动学参数辨识模型和单目视觉测量系统,简化了机器人的标定过程。最后,通过实验验证了方案的实用性和有效性。

【基金】 国家自然科学基金(61673300,61733013);上海市基础研究项目(18DZ1200804)
【所属期刊栏目】 机械、车辆与能源工程 (2020年07期)
  • 【分类号】TP241
  • 【下载频次】57
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