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一种3D激光雷达和摄像机的联合标定方法

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【作者】 刘振王甦菁李擎

【Author】 LIU Zhen;WANG Sujing;LI Qing;Beijing Key Laboratory of High Dynamic Navigation Technology,Beijing Information Science Technology University;Key Laboratory of Behavior Sciences,Institute of Psychology,Chinese Academy of Sciences;

【机构】 北京信息科技大学高动态导航技术北京市重点实验室中国科学院心理研究所行为科学重点实验室

【摘要】 针对由摄像机和3D激光雷达组成的无人车平台的外部标定问题,提出一种3D激光雷达和摄像机的联合标定方法。通过激光雷达在地面上的扫描信息,获取激光雷达安装的俯仰角和安装高度;利用黑白棋盘格标定板获取摄像机相对车体的姿态外参数;最后综合激光雷达和摄像机的标定结果,对激光雷达、摄像头、车体进行联合标定。该方法只要让标定板放置于车体正前方,采集一次数据就能满足整个标定过程,实现两种类型传感器的联合标定。实验结果表明该方法有较好的标定效果。

【基金】 国家自然科学基金(61471046);国家自然科学基金(61772511);北京市教委市属高校创新能力提升计划项目(TJSHG201510772017)~~
【所属期刊栏目】 电子与信息器件 (2019年18期)
  • 【DOI】10.16652/j.issn.1004-373x.2019.18.005
  • 【分类号】TN948.41;TN958.98
  • 【下载频次】7
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