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基于同步协调控制的机器人倾斜误差轨迹纠正系统设计

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【作者】 李辉

【Author】 LI Hui;Schoolof Mechanical and Power Engineering,Henan University of Engineering;

【机构】 河南工程学院机械工程学院

【摘要】 现有的机器人倾斜误差轨迹纠正系统存在着纠正精准度差、残余振动强的缺陷,为了解决这些问题,引入同步协调控制技术对机器人倾斜误差轨迹纠正系统进行设计。机器人倾斜误差轨迹纠正系统硬件设计主要包括机器人倾斜误差测量设备、上位机与下位机设计,软件设计主要包括机器人倾斜误差轨迹模型构建、实时定距插补策略设计与实现机器人倾斜误差轨迹的纠正三部分。通过系统硬件与软件的设计实现了机器人倾斜误差轨迹纠正系统的运行。通过仿真对比实验发现,与现有的机器人倾斜误差轨迹纠正系统相比较,设计的机器人倾斜误差轨迹纠正系统极大地提升了纠正精准度,降低了残余振动,充分说明设计的机器人倾斜误差轨迹纠正系统具备更好的倾斜误差轨迹纠正性能。

【基金】 河南省郑州市科技发展计划科技攻关项目(20140599);河南省教育厅科学技术重点研究项目(14B460012)~~
【所属期刊栏目】 人工智能 (2019年18期)
  • 【DOI】10.16652/j.issn.1004-373x.2019.18.037
  • 【分类号】TP242
  • 【下载频次】2
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