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基于人工流场的移动机器人路径规划方法研究

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【作者】 孙永超高丙朋樊小朝刘庆飞

【Author】 SUN Yongchao;GAO Bingpeng;FAN Xiaochao;LIU Qingfei;School of Electrical Engineering,Xinjiang University;

【机构】 新疆大学电气工程学院

【摘要】 针对移动机器人路径规划问题,将二维流体流动过程与机器人移动过程相结合,提出基于人工流场的移动机器人路径规划方法,即人工流场法AFF。该方法首先在移动机器人的规划空间中建立虚拟流场,然后求解虚拟流场的速度场分布和压力场分布,而后获得一组流线簇,最后依据所定义的最优路径评价准则生成移动机器人最优规划路径。该方法针对几种典型的障碍环境进行了仿真分析,结果表明该方法相比现有的方法能获得一条更安全且平滑的路径,验证了该方法的有效性。

【基金】 国家自然科学基金项目(51666017)~~
【所属期刊栏目】 人工智能 (2019年18期)
  • 【DOI】10.16652/j.issn.1004-373x.2019.18.042
  • 【分类号】TP242
  • 【下载频次】14
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