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管道探测蛇形机器人的行走结构研究

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【作者】 颜凯凯王亚慧

【Author】 YAN Kaikai;WANG Yahui;Beijing University of Civil Engineering and Architecture;

【机构】 北京建筑大学

【摘要】 简述蛇形机器人的整体框架及单元结构设计,根据不同的管径改变相邻模块间的夹角以及模块的连接总数,以适应相应管径,使机器人可以贴附在管道内壁,之后在部分关节模块上添加驱动,以驱动机器人整体沿管道内壁以螺旋的方式前进。同时,运用ADAMS软件建立在不同的管径中机器人所需关节模块数量以及关节模块之间的夹角,并对机器人在管道中静止时的受力情况进行分析,得出机器人与管道之间的相互接触力,关节模块连接处的相互作用力以及相邻模块直接的作用转矩大小,通过仿真实现在管道内进行螺旋前进。

【基金】 国家自然科学基金项目:高速循环“热”交变“力”耦合条件下涂层/基体界面元素扩散行为及对界面组织形成、涂层功能退化的作用机制(51271011);北京建筑大学基本科研项目(X18191)~~
【所属期刊栏目】 测控与自动化技术 (2019年19期)
  • 【DOI】10.16652/j.issn.1004-373x.2019.19.019
  • 【分类号】TP242
  • 【下载频次】103
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