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基于AVR单片机的四旋翼飞行器的设计

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【作者】 曹鲁成何晋李珂苏颖晋春杰

【Author】 CAO Lucheng;HE Jin;LI Ke;SU Ying;JIN Chunjie;School of Electrical and Information Engineering,Yunnan Minzu University;

【通讯作者】 何晋;

【机构】 云南民族大学电气信息工程学院

【摘要】 四旋翼飞行器具有机械结构简单、成本低、事故率低、重量轻等优点,因此应用前景广泛。文章以Arduino Mega2560单片机为核心控制器设计一架小型四旋翼飞行器。首先,通过主控制器、惯性测量单元、遥控通信模块、电源与驱动模块完成系统的硬件结构设计。其次,采用卡尔曼滤波来消除干扰,以及利用四元数算法解算出飞行姿态角控制电机的转速,并通过双闭环串级PID控制来调节飞行器的平衡性。最后采用C语言编写控制程序,软硬件联机调试并进行实地飞行测试。测试结果证明,四旋翼飞行器可以很好地平稳起飞,并且可以完成自稳、悬停等运作,达到了设计目的。

【基金】 国家自然科学基金资助:“接触+非接触式”混合交互界面设计策略及其关键人因问题的研究(61741206)~~
【所属期刊栏目】 航空航天航海技术 (2019年24期)
  • 【DOI】10.16652/j.issn.1004-373x.2019.24.026
  • 【分类号】TP368.1;V249
  • 【下载频次】55
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