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基于ROS和激光雷达的移动机器人自动导航系统设计

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【作者】 李业谦陈春苗

【Author】 LI Yeqian;CHEN Chunmiao;Nanfang College of Sun Yat-Sen University;

【机构】 中山大学南方学院

【摘要】 基于传统移动机器人导航系统存在横向偏差大的问题,为了缩小移动机器人行驶的横向偏差,提出基于ROS和激光雷达的移动机器人自动导航系统设计。通过激光雷达传感器设计和导航服务器端优化设计,完成系统的硬件设计;依托移动机器人导航程序设计和获取激光雷达数据,完成系统的软件设计,实现移动机器人自动导航系统的设计。在ROS和激光雷达的基础上,实现了移动机器人的自动导航。测试结果显示,基于ROS和激光雷达的移动机器人自动导航系统与传统导航系统相比,在移动机器人行驶过程中具有较小的偏差。

【基金】 国家自然科学基金项目(71202092);2019年国家级大学生创新创业训练计划项目(201912619009)
【所属期刊栏目】 人工智能 (2020年10期)
  • 【DOI】10.16652/j.issn.1004-373x.2020.10.047
  • 【分类号】TP242
  • 【下载频次】93
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