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新型复合式水下机器人设计研究

辛光红周密杨波丁学用

三亚学院

摘要:新型水下机器人是在远程遥控水下机器人ROV、自主航行水下机器人AUV、水下滑翔机AUG的基础上提出的全新融合体,兼顾了ROV,AUV,AUG的优点(简称ARG),其由上位机地面站和ARG本体组成。地面站由OpenWrt路由器、MCU、PC、电力载波模块、高清显示屏、工控屏和移动终端组成。ARG本体由水动力外壳、净浮力装置、重心调节装置、水平推进动力系统、电源系统、通信系统、传感器系统、视频采集系统组成。地面站与ARG之间的信息通信方式有电力载波、WiFi、GSM通信。ARG本体通过重心调节装置、净浮力调整装置和水平推进动力系统,实现全自由度运动、定深悬停及无动力滑翔。结合GPS定位和上位机软件,ARG具有航迹规划、航迹显示、采集信息及航行日志输出等功能,图像采集系统可实现4K高清实时采集传输。
  • DOI:

    10.16652/j.issn.1004-373x.2020.17.042

  • 专辑:

    电子技术及信息科学

  • 专题:

    自动化技术

  • 分类号:

    TP242

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