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液压机器人作动器建模及关节转角跟踪控制

孙桂涛邵俊鹏赵新通刘小初

哈尔滨理工大学机械动力工程学院

摘要:针对液压四足机器人作动器伺服精度较差问题,分别推导电液伺服作动器在摆动相、刚性支撑相和弹性支撑相的等效模型,分析各作动器模型特点,提出比例内环自适应幅相控制外环的复合控制策略,应用比例控制器保证位置内环的稳定性,采用自适应幅相控制器进行幅值和相位补偿。通过机器人单腿测试平台进行控制策略验证,实验结果表明:所提控制策略可使系统幅值衰减小于2%,相位滞后小于4°,验证了此方法的有效性。
  • DOI:

    10.19650/j.cnki.cjsi.2015.03.013

  • 专辑:

    理工C(机电航空交通水利建筑能源); 电子技术及信息科学

  • 专题:

    工业通用技术及设备; 机械工业; 自动化技术

  • 分类号:

    TH137;TP242

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