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基于双层修正无迹卡尔曼的水下节点定位算法

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【作者】 刘浩然覃玉华邓玉静董明如孙彦红

【Author】 Liu Haoran;Qin Yuhua;Deng Yujing;Dong Mingru;Sun Yanhong;Institute of Information Science and Engineering, Yanshan University;Institute of Electronical Engineering, Yanshan University;

【机构】 燕山大学信息科学与工程学院燕山大学电气工程学院

【摘要】 针对水下无线传感网络中运动节点定位精度低的问题,提出了一种新的基于双层修正无迹卡尔曼的水下节点定位算法(DLMUKF)。该算法利用下层无迹卡尔曼滤波算法对节点状态进行预测,根据各信标节点的测距传播时延对预测的节点状态进行修正。运用上层无迹卡尔曼滤波算法对修正后的状态进行新的预测与修正。仿真实验中,DLMUKF算法的平均定位误差约为传统多边定位算法的15%,约为基于无迹卡尔曼滤波(UKF)定位算法的16%,受节点运动时间与速度的影响最小。通过实验证明DLMUKF算法能更充分利用实际距离值,可以有效减小运动节点的定位误差。

【基金】 国家自然科学基金(61802333);河北省人才工程培养(A201903005);河北省高等学校科学技术研究(QN2018029)项目资助
【所属期刊栏目】 传感器技术 (2020年03期)
  • 【DOI】10.19650/j.cnki.cjsi.J2005977
  • 【分类号】TP212.9;TN929.3
  • 【下载频次】25
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