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基于运动学分析的工业机器人轨迹精度补偿方法

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【作者】 唐尧张恩政陈本永陈刚刘翠苹

【Author】 Tang Yao;Zhang Enzheng;Chen Benyong;Chen Gang;Liu Cuiping;Nanometer Measurement Laboratory, Zhejiang Sci-Tech University;Robotics Laboratory, Quality and Technical Supervision and Testing Institute of Hangzhou;Hangzhou SIASUN Robot & Automation, Co., Ltd.;

【通讯作者】 张恩政;

【机构】 浙江理工大学纳米测量实验室杭州市质量技术监督检测院机器人实验室杭州新松机器人自动化有限公司

【摘要】 运动轨迹精度是工业机器人重要的性能评价指标,从机器人运动学角度研究工业机器人轨迹精度提高补偿方法。以SR4C六自由度工业机器人为研究对象,基于国标中对机器人轨迹精度的评定标准,提出一种基于运动学分析的工业机器人轨迹精度补偿方法,并建立了曲线运动轨迹偏差与运动学模型参数误差映射的机器人运动轨迹误差数学模型。在实现激光跟踪仪和机器人坐标系统一的快速有效的坐标系转化方法的基础上,采用改进最小二乘算法选择轨迹偏差最小时的最优运动学参数,对构建的机器人轨迹测试与补偿实验系统进行了轨迹补偿实验,验证了该方法的有效性。结果表明,经该方法补偿后机器人平均位置误差由3.65%提高至0.79%,直线、圆弧轨迹精度分别提高了38.75%、25%。

【基金】 国家重点研发计划(2018YFF0212703)项目资助
【所属期刊栏目】 人机融合与人工智能 (2020年03期)
  • 【DOI】10.19650/j.cnki.cjsi.J1905894
  • 【分类号】TP242.2
  • 【下载频次】61
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